工業(yè)6軸機器人自由度（上）-山東邁德爾機器人科技有限公司

隨著機器人產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人已經(jīng)廣泛應用于各行各業(yè)，從材料搬運到機器維護，從焊接到切割，從裝配到噴涂，我們發(fā)現(xiàn)，這些工業(yè)機器人形狀各異，功能性能各不相同，那么是什么決定了工業(yè)機器人的靈活性和活動范圍呢，這個問題比較復雜，但是有一個關(guān)鍵因素在很大程度上決定了機器人的靈活性和活動范圍，那就是工業(yè)機器人的自由度，通常也叫做軸數(shù)。
什么是工業(yè)機器人的自由度？
通常作為機器人的技術(shù)指標，反映機器人動作的靈活性，可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。機器人機構(gòu)能夠獨立運動的關(guān)節(jié)數(shù)目，稱為機器人機構(gòu)的運動自由度，簡稱自由度（degree of freedom），由dof簡寫表示。目前工業(yè)機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關(guān)節(jié)都當作一個單獨的伺服機構(gòu)，即每個軸對應一個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

不同自由度的機器人在工業(yè)中的應用
機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢？自由度越多就越接近人手的動作機能，通用性就越好；但是自由度越多，結(jié)構(gòu)越復雜，對機器人的整體要求就越高，這是機器人設計中的一個矛盾。隨著軸數(shù)的增加，機器人的靈活性也隨之增長。但是，在目前的工業(yè)應用中，用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應用。這是因為，在某些應用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。如果只是進行一些簡單的應用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么四軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內(nèi)工作，而且機械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，六軸或者七軸的機器人是最好的選擇。
目前在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機器人應用最為廣泛。帶有六個關(guān)節(jié)的工業(yè)機器人與人類的手臂極為相似，它具有相當于肩膀、肘部和腕部的部位，它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結(jié)構(gòu)上。人類手臂的作用是將手移動到不同的位置，而六軸機器人的作用則是移動末端執(zhí)行器，在機械臂末端安裝適用于特定應用場景的各種執(zhí)行器，例如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器等，去完成不同的工作任務。