焊接機(jī)器人對(duì)電機(jī)伺服系統(tǒng)的要求
機(jī)器人各關(guān)節(jié)（即各軸）的運(yùn)動(dòng)，最終都?xì)w結(jié)為相應(yīng)各軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、亦即伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；
而對(duì)機(jī)器人電機(jī)伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個(gè)方面:
1. 高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機(jī)器人的定位精度和加工精度。因此，在機(jī)器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數(shù)量級(jí)內(nèi)。而在速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)的能力，也即要求靜態(tài)和動(dòng)態(tài)速降盡可能??；
2. 快響應(yīng)。要求系統(tǒng)有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要??；
3. 寬調(diào)速范圍。它是指在額定負(fù)載時(shí)電動(dòng)機(jī)能提供的最 高轉(zhuǎn)速與最 低轉(zhuǎn)速之比。對(duì)于一般的機(jī)器人而言，要求電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作；
4. 低速大轉(zhuǎn)矩。根據(jù)焊接機(jī)器人加工特點(diǎn)，大都是在中低速負(fù)重狀態(tài)下工作（點(diǎn)焊機(jī)器人為甚），這樣，既要求在低速時(shí)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)有大的轉(zhuǎn)矩輸出又要求轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)。
為了滿足上述四點(diǎn)要求，對(duì)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件―伺服電動(dòng)機(jī)也提出了相應(yīng)的要求，它們是：
●電動(dòng)機(jī)在整個(gè)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)都能平滑地運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，特別在低速時(shí)應(yīng)仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象；
●電動(dòng)機(jī)應(yīng)有一定的過(guò)載能力，以滿足低速、大轉(zhuǎn)矩的要求；
●為了滿足快速響應(yīng)的要求,電動(dòng)機(jī)必須具有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、盡可能小的機(jī)―電時(shí)間常數(shù)和起動(dòng)電壓。
機(jī)器人各關(guān)節(jié)（即各軸）的運(yùn)動(dòng)，最終都?xì)w結(jié)為相應(yīng)各軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、亦即伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；
而對(duì)機(jī)器人電機(jī)伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個(gè)方面:
1. 高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機(jī)器人的定位精度和加工精度。因此，在機(jī)器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數(shù)量級(jí)內(nèi)。而在速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)的能力，也即要求靜態(tài)和動(dòng)態(tài)速降盡可能??；
2. 快響應(yīng)。要求系統(tǒng)有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要??；
3. 寬調(diào)速范圍。它是指在額定負(fù)載時(shí)電動(dòng)機(jī)能提供的最 高轉(zhuǎn)速與最 低轉(zhuǎn)速之比。對(duì)于一般的機(jī)器人而言，要求電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作；
4. 低速大轉(zhuǎn)矩。根據(jù)焊接機(jī)器人加工特點(diǎn)，大都是在中低速負(fù)重狀態(tài)下工作（點(diǎn)焊機(jī)器人為甚），這樣，既要求在低速時(shí)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)有大的轉(zhuǎn)矩輸出又要求轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)。
為了滿足上述四點(diǎn)要求，對(duì)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件―伺服電動(dòng)機(jī)也提出了相應(yīng)的要求，它們是：
●電動(dòng)機(jī)在整個(gè)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)都能平滑地運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，特別在低速時(shí)應(yīng)仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象；
●電動(dòng)機(jī)應(yīng)有一定的過(guò)載能力，以滿足低速、大轉(zhuǎn)矩的要求；
●為了滿足快速響應(yīng)的要求,電動(dòng)機(jī)必須具有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、盡可能小的機(jī)―電時(shí)間常數(shù)和起動(dòng)電壓。
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