六軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)
人類手臂的作用是將手移動到不同的位置。類似地，機(jī)器臂的作用則是移動末端執(zhí)行器。您可以在機(jī)器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品,它是人手的簡化版本。
機(jī)器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器,用來將機(jī)器人抓握某一特定物體時(shí)的力度告訴計(jì)算機(jī)。這使機(jī)器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。
工業(yè)機(jī)器人專[用來在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。例如,某部機(jī)器人可能會負(fù)責(zé)給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機(jī)器人如何做這項(xiàng)工作,程序員會用一只手持控制器來引導(dǎo)機(jī)器臂完成整套動作。機(jī)器人將動作序列準(zhǔn)確地存儲在內(nèi)存中,此后每當(dāng)裝配線上有新的罐子傳送過來時(shí),它就會反復(fù)地做這套動作。
大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人在汽車裝配線上工作,負(fù)責(zé)組裝汽車。在進(jìn)行大量的此類工作時(shí),機(jī)器人的效率比人類高得多,因?yàn)樗鼈兎浅＞?確。無論它們已經(jīng)工作了多少小時(shí),它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，用相同的力度擰螺釘。制造類機(jī)器人在計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著t分重要的作用。它們無比精 確的巧手可以將一塊極小的微型芯片組裝起來。
機(jī)器臂的制造和編程難度相對較低,因?yàn)樗鼈冎辉谝粋€(gè)有限的區(qū)域內(nèi)工作。如果您要把機(jī)器人送到廣闊的外部世界,事情就變得有些復(fù)雜了。
首要的難題是為機(jī)器人提供一個(gè)可行的運(yùn)動系統(tǒng)。如果機(jī)器人只需要在平地上移動,輪子或軌道往往是最 好的選擇。如果輪子和軌道足夠?qū)?，它們還適用于較為崎嶇的地形。但是機(jī)器.人的設(shè)計(jì)者往往希望使用腿狀結(jié)構(gòu)，因?yàn)樗鼈兊倪m應(yīng)性更強(qiáng)。制造有腿的機(jī)器人還有助于使研究人員了解自然運(yùn)動學(xué)的知識,這在生物研究領(lǐng)域是有益的實(shí)踐。
人類手臂的作用是將手移動到不同的位置。類似地，機(jī)器臂的作用則是移動末端執(zhí)行器。您可以在機(jī)器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品,它是人手的簡化版本。
機(jī)器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器,用來將機(jī)器人抓握某一特定物體時(shí)的力度告訴計(jì)算機(jī)。這使機(jī)器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。
工業(yè)機(jī)器人專[用來在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。例如,某部機(jī)器人可能會負(fù)責(zé)給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機(jī)器人如何做這項(xiàng)工作,程序員會用一只手持控制器來引導(dǎo)機(jī)器臂完成整套動作。機(jī)器人將動作序列準(zhǔn)確地存儲在內(nèi)存中,此后每當(dāng)裝配線上有新的罐子傳送過來時(shí),它就會反復(fù)地做這套動作。
大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人在汽車裝配線上工作,負(fù)責(zé)組裝汽車。在進(jìn)行大量的此類工作時(shí),機(jī)器人的效率比人類高得多,因?yàn)樗鼈兎浅＞?確。無論它們已經(jīng)工作了多少小時(shí),它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，用相同的力度擰螺釘。制造類機(jī)器人在計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著t分重要的作用。它們無比精 確的巧手可以將一塊極小的微型芯片組裝起來。
機(jī)器臂的制造和編程難度相對較低,因?yàn)樗鼈冎辉谝粋€(gè)有限的區(qū)域內(nèi)工作。如果您要把機(jī)器人送到廣闊的外部世界,事情就變得有些復(fù)雜了。
首要的難題是為機(jī)器人提供一個(gè)可行的運(yùn)動系統(tǒng)。如果機(jī)器人只需要在平地上移動,輪子或軌道往往是最 好的選擇。如果輪子和軌道足夠?qū)?，它們還適用于較為崎嶇的地形。但是機(jī)器.人的設(shè)計(jì)者往往希望使用腿狀結(jié)構(gòu)，因?yàn)樗鼈兊倪m應(yīng)性更強(qiáng)。制造有腿的機(jī)器人還有助于使研究人員了解自然運(yùn)動學(xué)的知識,這在生物研究領(lǐng)域是有益的實(shí)踐。
機(jī)器人的腿通常是在液壓或氣動活塞的驅(qū)動下前后移動的。各個(gè)活塞連接在不同的腿部部件上, 就像不同骨骼上附著的肌肉。若要使所有這些活塞都能以正確的方式協(xié)同工作,這無疑是一個(gè)難題。在嬰兒階段，人的大腦必須弄清哪些肌肉需要同時(shí)收縮才能使得在直立行走時(shí)不致摔倒。同理,機(jī)器人的設(shè)計(jì)師必須弄清與行走有關(guān)的正確活塞運(yùn)動組合,并將這-信息編入機(jī)器人的計(jì)算機(jī)中。許多移動型機(jī)器人都有一個(gè)內(nèi)置平衡系統(tǒng)(如一組陀螺儀) , 該系統(tǒng)會告訴計(jì)算機(jī)何時(shí)需要校正機(jī)器人的動作。
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